LEAP Hand 方块重定向

叶旭航 LEAP Hand 机器人学习项目

技术报告 Code Videos English

仿真与 ROS2 实机演示

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仿真 Isaac Lab 中的方块重定向策略 rollout。

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ROS2 实机通过 ROS2 硬件路径部署的 LEAP Hand 方块重定向演示。

面向 LEAP Hand 的单轴手内方块重定向项目。策略在 Isaac Lab 中基于 rl_games PPO、本体感觉观测与域随机化完成训练，再通过 ROS2 控制路径部署到真实硬件。